La harpe à pédales, ou harpe classique, est celle que l'on utilise dans les orchestres symphoniques et dans les formations de musique de chambre. Elle est la plus sophistiquée des harpes.
Elle possède de 42 cordes (pour les harpes d'étude) à 47 cordes (pour les harpes de concert), ce qui lui donne une tessiture de six octaves. Ces cordes sont principalement en boyau, à l'exception des cordes les plus graves (les deux dernières octaves)qui sont en métal, elles sont appelées cordes filées et les cordes les plus aigües en nylon. Certaines cordes sont colorées pour permettre de repérer les notes principales : les do sont rouges et les fa sont noirs ou bleus. Les autres cordes sont incolores.
La harpe à pédales peut être à simple mouvement ou à double mouvement. Dans les deux cas, on fait allusion au mécanisme reliant les pédales aux cordes pour en modifier la longueur et permettre de jouer les altérations musicales, c'est-à-dire les dièses et les bémols.
Sur une harpe double mouvement, inventée par Sébastien Érard en 1810, chaque corde peut jouer trois hauteurs : bémol si la pédale est relâchée (= en haut), bécarre si elle est bloquée sur le cran du milieu, et dièse si elle est tout à fait enfoncée.
Il y a 7 pédales qui modifient les 7 notes de la gamme sur toutes les octaves. De gauche à droite elles correspondent aux notes ré, do, si, mi, fa, sol, la pour la grande harpe. Les trois premières pédales sont réservées au pied gauche, les 4 dernières au pied droit.